目前，移动机器人主要采用轮式和腿式移动机理，它们难以在狭窄环境中运动，也不具备进一步微型化的潜力。复旦大学智能机器人研究院仿生结构与机器人实验室（BSRL）通过学习蚯蚓的形态学特征和运动机理，研发出了新一代仿蚯蚓移动机器人——ELL-Bot。蚯蚓的能力来源于蚯蚓独特的分节结构、静水压力骨骼和肌肉分布特征，以及蚯蚓所采用的基于后退蠕动波的运动机理。通过模仿这些独特的生物学特征，提出了基于复合拮抗结构的仿蚯蚓移动机器人单元设计，其能很好地模拟蚯蚓身体单元的膨胀和收缩运动，并进而研发了基于分节结构的 6 单元和 8 单元 ELL-Bot。团队对机器人单元和机器人整体进行了系统的力学分析和性能优化，以提高结构可靠性和运动效率。ELL-Bot 具有多种步态，在不同工作环境和不同工作需求下，用户可以在线切换机器人步态，实现不同的运动路径和运动速度。目前，ELL-Bot 具备在粗糙媒介上执行平面运动，在水平和垂直管道内执行高效移动的能力。ELL-Bot 还配有高清摄像头和其它传感器，具有信号无线传输和控制功能，从而使机器人具备在复杂和受限环境中的侦察和巡视能力。ELL-Bot 有希望应用于战场隐蔽侦察，工业和民用管道检测，灾难搜救等场 景。团队还将基于此平台，继续提升 ELL-Bot 的移动性能，拓展 ELL-Bot 的功能和用途。