据变幅绳的受力，计算得出起吊货物的重量。在臂杆变幅(臂杆角度变化)或货物升降过程中，动态测量起吊货物的重量。难点在于臂杆挠度、多处机械摩擦、钢丝绳下垂、传感器受力不平衡等不可控因素太多。

    变幅钢丝绳经后端的滑轮组连接到变幅电机，实现变幅动作； 起升钢丝绳由起升电机驱动，经臂杆顶部滑轮组连接到钩头，实现货物的升降。需要根据机构受力，提出参数需求，建立数学模型，并实现数学算法。建立起重机变幅取力的机械受力数学模型，实现动态称重，称重误差<1%。