长期从事机器人机构学和机械传动学领域的科学研究和人才培养，先后主持国家重点研发计划项目课题、国家自然基金项目，福建省自然科学基金重点项目，福建省科技计划重大/重点项目。负责福建省制造业数字化设计工程研究中心、海洋工程装备设计制造福建省高校工程研究中心等科研平台。发表论文150余篇，授权国际发明专利12件、中国发明专利41件，获福建省科学技术奖二等奖3项、三等奖1项，福建省优秀自然科学论文一等奖、二等奖和三等奖各1项，省部级优秀教学成果奖一等奖1项、二等奖2项、三等奖1项。2009年获福建省高等教育教学名师奖、宝钢教育优秀教师奖，2011年获批享受国务院政府特殊津贴，2016年获批福建省科技创新领军人才。